珍珠奶茶起源於台灣台中。1983年開泡沫紅茶店春水堂的劉漢介開始實驗製作奶茶，他當時加的是水果，糖漿，糖漬地瓜，和粉圓。他推出的奶茶剛開始的時候並不受到歡迎，但是在一次一個日本電視節目的訪問後，終於吸引了生意人的注意，很快的珍珠奶茶在1990年代獲得了全亞洲的歡迎。

珍珠奶茶的「珍珠」是由地瓜粉製作而成的粉圓，而粉圓加入奶茶之前，通常還會先浸泡糖漿，確保粉圓在偏甜的奶茶中，仍可以保持甜味。而基底通常使用紅茶，但也有店家提供綠茶珍珠奶茶。目前台灣還可以看到珍珠綠茶、珍珠紅茶等飲料，或是將「珍珠」當成一種選項，讓客戶指定加入任意飲料當中。

珍珠奶茶冷、熱飲都可以，通常使用吸管飲用，除了喝奶茶外，也可以吸珍珠。

珍珠奶茶一般使用較大顆粒的粉圓，烹煮後的直徑約在7mm以上，否則直徑太小時很容易滿嘴珍珠，一來不方便吞嚥咀嚼，二來容易發生危險。也有店家使用1cm以上的珍珠，有時候又稱為「波霸奶茶」，尤其在台灣南部大多叫波霸奶茶，珍珠奶茶在台灣南部多是指西米露大小的珍珠。